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Alors sur ce point, comme l'explique très bien PetitPeyre et contrairement à sa remarque faite un peu plus tôt où il s'agissait effectivement d'une incohérence, tout me semble clair comme de l'eau de roche :
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Spoiler
1 les robots ont prévu d'éliminer la race humaine, mais cela ne peut pas se faire avant le départ de la Jonque (ils ne sont pas encore prêt, le voyage dure plusieurs années).
2 Yuri part à nos côtés en ayant connaissance de cette information, pour recueillir des données, pas forcément pour intervenir à un moment où un autre.
3 Son analyse ayant conclu que la destruction du Vortex peut réellement conduire à la destruction de l'univers - comme le songeait Wilson, mais aussi à cause des différents événements "divins" qui se produisent pour nous empêcher d'atteindre notre objectif - Yuri décide d'intervenir pour empêcher cette destruction qui signifierait également la fin de la nouvelle humanité. Elle intervient en effet seulement quand Tung nous pousse à appuyer sur le bouton.

On ne peut pas agir sur la décision des robots. De toute manière, la communication avec la Terre est impossible. Là encore, ce n'est finalement qu'un élément introduit pour faire avancer l'histoire.